محل لوگو

طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز


طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

پايان نامه كارشناسی

76 صفحه

ارائه 1392

 

چکیده بر روبات پرنده

در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم.
سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی
می کنیم.
پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد .

کلید واژه: روبات پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID .

مقدمه

با توجه به پیشرفت روزافزون علم روباتیک در عرصه های مختلف به خصوص حوزه روبات پرنده و همچنین
فعالیت تحقیقاتی گسترده بر روی روبات پرنده عمود پروازی چون روبات های چهار محرکه ایی ) Quad rotor )
در اکثر دانشگاه های معتبر جهان و همچنین ایران بر آن شدیم تا عنوان پروژه خود را پیاده سازی
و طراحی سیستم کنترل یک عمود پرواز بر مبنای چهار محرکه انتخاب نماییم ، تا هم ثمره چهار سال
مطالعه نظری بی وقفه در مقطع کارشناسی سخت افزار را به یک دستاورد عملی و کاربردی مبدل سازیم
و هم در یک کار تیمی مشترک بر دانش خود در زمینه مبحث کنترل روبات بیافزاییم.

اجزای اصلی این روبات متشکل از چهار موتور BLDC 150 وات همراه با کنترلر سرعت ESC ، یک برد
کنترلی اصلی، یک دستگاه تفلن همراه مجهز به سیستم عامل اندروید برای کاهش هزینه ها و استفاده
از امکانات گسترده سخت افزاری آن، یک باتری لیتیومی مخصوص هواپیما های مدل ، ماژول سنسور
شتاب و زاویه سنج IMU و یک مدار واسطبرای ارتباط برد کنترلی و تلفن همراه می باشد.

سخت ترین مرحله از پروژه طراحی سیستم کنترل حلقه بسته ایی است که تعادل روبات را در هوا
تضمین نماید و همچنین امکان کنترل دقیق را برای کاربر فراهم سازد.
برای دست یابی به چنین سیستم کنترلی از یک مدل ریاضی و شبیه سازی آن در محیط هایی
چون Simulink یا Unity3d استفاده می کنیم و با استفاده از تنظیم کنترلر هایی چون PI یا PID ،
کنترلر خود را بر روی مدل واقعی می آزماییم .

 

متن کامل را می توانید بعد از خرید دریافت نمایید.


مبلغ واقعی 35,000 تومان    2% تخفیف    مبلغ قابل پرداخت 34,300 تومان

توجه: پس از خرید فایل، لینک دانلود بصورت خودکار در اختیار شما قرار می گیرد و همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال می شود. درصورت وجود مشکل می توانید از بخش تماس با ما ی همین فروشگاه اطلاع رسانی نمایید.

Captcha
پشتیبانی خرید

برای مشاهده ضمانت خرید روی آن کلیک نمایید

  انتشار : ۳ آذر ۱۳۹۹               تعداد بازدید : 267
فارسی ساز Watch Dogs Legion

فارسی ساز Watch Dogs Legion

فارسی ساز Watch Dogs Legion ... ...

دریافت فایل : فارسی ساز Watch Dogs Legion
فارسی ساز Sleeping Dogs

فارسی ساز Sleeping Dogs

فارسی ساز Sleeping Dogs ... ...

دریافت فایل : فارسی ساز Sleeping Dogs
فول ست کردی2025 ارگ اندروید

فول ست کردی2025 ارگ اندروید

 به نام خدا 1404 / 2025با سلام و درود خدمت نوازندگان عزیز فول ست جدید کردی ۲.۴ ـ ۶.۸ برای سیستم عامل اندروید و ویندوز منتشر شد ,ریتم و ساز ها تماما کوانتایز شده وباکیفیت 2025درام کیت ها دست و ساز و تبدیلی از ارنجر های روز شرکت کرگ pa4x و pa5xریتم ها فول پد با امکان اضاف و ... ...

آموزش جامع افزایش امنیت و ضد هک کردن وای فای

آموزش جامع افزایش امنیت و ضد هک کردن وای فای

وای فای خودتو ضد هک کن! در این مطلب قرار است به شما روش های ویژه و کارآمدی رو آموزش بدیم تا به وسیله ی آن امنیت حداکثری WI FI خود را تامین کنید. این روش ها کاملا عملی و تست شده هستن و برای راحتی شما به صورت ویدیو با زبان فارسی می باشند. در ادامه این مطلب با ما همراه ... ...

دانلود کتاب صوتی فوق العاده نیک سرشت

دانلود کتاب صوتی فوق العاده نیک سرشت

کتاب «نیک‌سرشت: راهنمای تبدیل‌شدن به والدی که می‌خواهید باشید» نوشته‌ی بکی کندی، یک راهنمای عملی و الهام‌بخش برای والدین است که به‌دنبال بهبود رابطه‌ی خود با فرزندانشان و پرورش کودکان سالم و خوشحال هستند. این کتاب با رویکردی مثبت و همدلانه، به والدین کمک می‌کند تا بر ... ...

پاورپوینت درس 10 تاریخ دوازدهم انسانی انقلاب اسلامی

پاورپوینت درس 10 تاریخ دوازدهم انسانی انقلاب اسلامی

عنوان پاورپوینت درسی:دانلود پاورپوینت انقلاب اسلامی درس 10 تاریخ دوازدهم انسانیفرمت: پاورپوینت pptتعداد اسلاید: 45منطبق با مطالب و رئوس کتاب درسی قسمتی از متن: زمینه های سلطۀ آمریکا بر ایران در سال های پس از کودتای 28مرداد 1332تا اوایل دهه1340 دولت آمریکا با وادار کردن ... ...

سوالات نهاد مبحث اسلام، مردم و ولایت از دیدگاه امام خمینی همراه با پاسخ

سوالات نهاد مبحث اسلام، مردم و ولایت از دیدگاه امام خمینی همراه با پاسخ

عنوان مبحث: سوالات نهاد مبحث اسلام، مردم و ولایت از دیدگاه امام خمینی همراه با پاسخ شامل: 3 جلسه تعداد صفحات: 3 سوالات و جواب ها بصورت تایپ شده با فونت استاندارد می باشد که قابلیت سرچ در زمان آزمون را دارد   سوالات ترم جدید همراه با پاسخ برای نمره 20   فرمت: pdf ... ...

پاورپوینت با موضوع معرفی طاعون

پاورپوینت با موضوع معرفی طاعون

عنوان پاورپوینت: دانلود پاورپوینت معرفی طاعونفرمت: پاورپوینت قابل ویرایش   تعداد اسلاید: 19   پاورپوینت کامل و آماده ارائه     فهرست مطالب: طاعون چیست؟علایم بیماری طاعونبیماری طاعون چگونه به انسان منتقل می‌شود؟انواع بیماری طاعونطاعون خیارکیطاعون عفونتی خون یا طاعون ... ...

پاورپوینت درس 14 دین و زندگی یازدهم انسانی: مرجعیت و ولایت فقیه

پاورپوینت درس 14 دین و زندگی یازدهم انسانی: مرجعیت و ولایت فقیه

نوع فایل: power point فرمت فایل: pptx قابل ویرایش تعداد اسلایدها:‌ 35 اسلاید   تصویری از پاورپوینت: این پاورپوینت آموزشی، جذاب، قابل ویرایش، کاملا منطبق با کتب درسی و با تعداد اسلاید ذکر شده تهیه و تنظیم شده است. با بکارگیری نمودار ها ، تصاویر جالب و جذاب و دسته ... ...

دانلود فرم وورد حواله انبار

دانلود فرم وورد حواله انبار ...

جزوات جامع و عالی سناریوی تقلب

جزوات جامع و عالی سناریوی تقلب

    جزوات جامع و عالی سناریو تقلب   این پکیج شامل جزوات زیر می باشد: سناریوی تقلب اپیدمیولوژی سناریوی تقلب اخلاق پزشکی سناریوی تقلب ارتوپدی سناریوی تقلب اطفال 1 سناریوی تقلب اطفال 2 سناریوی تقلب اورولوژی سناریوی تقلب آمار سناریوی تقلب پاتولوژی سناریوی تقلب ... ...

دانلود جزوه عمومی استخدامی

بیش از 1000 نمونه سوال عمومی آزمون استخدامی  شامل ادبیات - زبان انگلیسی - هوش - معارف - اطلاعات عمومی و.. همراه با جزوه اختصاصی مصاحبه همراه با پاسخ ...

آدمی یک تاریخ نوید بخش.pdf

آدمی یک تاریخ نوید بخش.pdf

"آدمی یک تاریخ نوید بخش.pdf" نه تنها به تجزیه و تحلیل تاریخ انسانی می‌پردازد، بلکه امید و افق‌های جدیدی را برای آینده ترسیم می‌کند. این اثر ارزشمند به خوانندگان یادآوری می‌کند که تاریخ نه تنها قصه گذشته است، بلکه درس‌هایی برای ساختن آینده‌ای روشن‌تر نیز ... ...

آنتن pdf BTS

آنتن  BTSبا فرمت pdf ودر 43 می باشد فهـرســـت مطالب :    مقدمه. نقش BTS در سیستم تلفن همراه BTS چیست هدف از راه انداريِ BTS دلیلِ کاهشِ ارتفاعِ BTS معماريBTS معرفیِ سیستم GSM ساختارِ شبکه ي GSM زیر سیستم سوئیچینگ و شبکه زیر سیستم رادیویی. نکاتی در مورد سلول ها.. خوشه سلولی BSC ...

دریافت فایل : آنتن pdf BTS
کتاب ماتریس ها و تانسورها در فیزیک تالیف ا. و. جوشی ترجمه باهر و ثامری پور به صورت PDF و به زبان فارسی در 442 صفحه

کتاب ماتریس ها و تانسورها در فیزیک تالیف ا. و. جوشی ترجمه باهر و ثامری پور به صورت PDF و به زبان فارسی در 442 صفحه

فیزیک (به زبان یونانی به معنای طبیعت و φυσικῆ، «دانش طبیعت») (به فرانسوی: Physique) علوم طبیعی مطالعهٔ ماده، حرکت و رفتار آن در فضا-زمان و جستارهای مرتبط انرژی و نیرو است. در زبان پارسی میانه (پهلوی) نام فیزیک «چهر شناسی» بوده است.در کل، فیزیک علم قوانین حاکم بر طبیعت است و ... ...

جزوه درس انقلاب اسلامی

جزوه درس انقلاب اسلامی استاد علی حجتی ...

جزوه درس تجزیه و تحلیل سیستم ها

جزوه درس تجزیه و تحلیل سیستم ها ...

تمام حقوق مادی و معنوی این وب سایت متعلق به "" می باشد

فید خبر خوان    نقشه سایت    تماس با ما