سمینار کارشناسی ارشد

46 صفحه

ارائه 1389

چکیده بر کنترل نیرو در ربات های سرو هیدرولیک

ربات: در سیستم های هیدرولیك و نیوماتیك نسبت به سایر سیستمها ی مكانیكی
قطعات محرك كمتری وجود دارد و میتوان در هر نقطه به حركتهای خطی یا دورانی
با قدرت بالا و كنترل مناسب دست یافت ، چون انتقال قدرت توسط جریان سیال
پر فشار در خطوط انتقال (لوله ها و شیلنگها) صورت می گیرد

ولی در سیستمهای مكانیكی دیگر برای انتقال قدرت از اجزایی مانند بادامك ،چرخ دنده
، گاردان ، اهرم ، كلاچ و... استفاده می كنند.

در این سیستمها میتوان با اعمال نیروی كم به نیروی بالا و دقیق دست یافت همچنین
میتوان نیروهای بزرگ خروجی را با اعمال نیروی كمی (مانند بازو بسته كردن
شیرها و ... )كنترل نمود.

در این سمینار هدف جمع آوری مجموعه‌ای از روش‌های کنترل در رباتهای سرو هیدرولیک
می‌باشد.

معرفی ربات و نحوه کنترل آن

کلمه ربات اولین بار توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R روبات‌های جهانی
روسیه در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی (robotnic) به
معنی کارگر می‌باشد.

در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بودن و دارا بودن نقاط ضعف و قوت یک
انسان معمولی ، یک انسان دارای قدرت بسیار زیادی بود که در پایان نمایش نامه
برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد البته لازم به ذکر است که پیش از آن
یونانیان نیز مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه ماشینی بوده که ما امروزه
آن را ربات می‌نامیم.

تعریف امروزه ربات از نظر عوام مردم وسیله ای است که اعمالی هوشمند شبیه انسان
انجام می‌دهد در حالی که فرهنگ وبستر ربات را این‌گونه تعریف می‌کند:"یک دستگاه
یا وسیله خودکاری که قادر به انجام اعمالی است که معمولا به انسان‌ها نسبت داده
می شود و یا مجهز به قابلیتی است که شبیه هوش بشری است".

در این راستا دانشمندان سعی بر آن دارند ربات‌هایی بسازند که به طرق مختلف
نیاز ‌های انسان‌ را برآورده سازند و در نهایت به رباتی با قابلیت ‌های کامل یک
انسان برسند.

قوانین رباتیک مطرح شده توسط آسیموف چنین است:

• ربات ها نباید هیچگاه به انسانها صدمه بزنند.
• ربات ها باید دستورات انسانها را بدون سرپیجی از قانون اوّل اجرا کنند.
• ربات ها باید بدون نقض قانون اوّل و دوم از خود محافظت کنند.

ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:

• مغز که معمولاً یک کامپیوتر است
• محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و …
• سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.

متن کامل را می توانید بعد از خرید دریافت نمایید.