طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

پايان نامه كارشناسی

76 صفحه

ارائه 1392

چکیده بر روبات پرنده

در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم.
سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی
می کنیم.
پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد .

کلید واژه: روبات پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID .

مقدمه

با توجه به پیشرفت روزافزون علم روباتیک در عرصه های مختلف به خصوص حوزه روبات پرنده و همچنین
فعالیت تحقیقاتی گسترده بر روی روبات پرنده عمود پروازی چون روبات های چهار محرکه ایی ) Quad rotor )
در اکثر دانشگاه های معتبر جهان و همچنین ایران بر آن شدیم تا عنوان پروژه خود را پیاده سازی
و طراحی سیستم کنترل یک عمود پرواز بر مبنای چهار محرکه انتخاب نماییم ، تا هم ثمره چهار سال
مطالعه نظری بی وقفه در مقطع کارشناسی سخت افزار را به یک دستاورد عملی و کاربردی مبدل سازیم
و هم در یک کار تیمی مشترک بر دانش خود در زمینه مبحث کنترل روبات بیافزاییم.

اجزای اصلی این روبات متشکل از چهار موتور BLDC 150 وات همراه با کنترلر سرعت ESC ، یک برد
کنترلی اصلی، یک دستگاه تفلن همراه مجهز به سیستم عامل اندروید برای کاهش هزینه ها و استفاده
از امکانات گسترده سخت افزاری آن، یک باتری لیتیومی مخصوص هواپیما های مدل ، ماژول سنسور
شتاب و زاویه سنج IMU و یک مدار واسطبرای ارتباط برد کنترلی و تلفن همراه می باشد.

سخت ترین مرحله از پروژه طراحی سیستم کنترل حلقه بسته ایی است که تعادل روبات را در هوا
تضمین نماید و همچنین امکان کنترل دقیق را برای کاربر فراهم سازد.
برای دست یابی به چنین سیستم کنترلی از یک مدل ریاضی و شبیه سازی آن در محیط هایی
چون Simulink یا Unity3d استفاده می کنیم و با استفاده از تنظیم کنترلر هایی چون PI یا PID ،
کنترلر خود را بر روی مدل واقعی می آزماییم .

متن کامل را می توانید بعد از خرید دریافت نمایید.

مبلغ واقعی ~~35,000 تومان~~ 2% تخفیف مبلغ قابل پرداخت 34,300 تومان

انتشار : ۳ آذر ۱۳۹۹ تعداد بازدید : 268

فارسی ساز Watch Dogs Legion

فارسی ساز Watch Dogs Legion ... ...

دریافت فایل : فارسی ساز Watch Dogs Legion

فارسی ساز Sleeping Dogs

فارسی ساز Sleeping Dogs ... ...

دریافت فایل : فارسی ساز Sleeping Dogs

فول ست کردی2025 ارگ اندروید

به نام خدا 1404 / 2025با سلام و درود خدمت نوازندگان عزیز فول ست جدید کردی ۲.۴ ـ ۶.۸ برای سیستم عامل اندروید و ویندوز منتشر شد ,ریتم و ساز ها تماما کوانتایز شده وباکیفیت 2025درام کیت ها دست و ساز و تبدیلی از ارنجر های روز شرکت کرگ pa4x و pa5xریتم ها فول پد با امکان اضاف و ... ...

دریافت فایل : فول ست کردی2025 ارگ اندروید

آموزش جامع افزایش امنیت و ضد هک کردن وای فای

وای فای خودتو ضد هک کن! در این مطلب قرار است به شما روش های ویژه و کارآمدی رو آموزش بدیم تا به وسیله ی آن امنیت حداکثری WI FI خود را تامین کنید. این روش ها کاملا عملی و تست شده هستن و برای راحتی شما به صورت ویدیو با زبان فارسی می باشند. در ادامه این مطلب با ما همراه ... ...

دریافت فایل : آموزش جامع افزایش امنیت و ضد هک کردن وای فای

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته چهارم فروردین ماه 1404

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه ... ...

دریافت فایل : دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته چهارم فروردین ماه 1404

دانلود کتاب صوتی فوق العاده نیک سرشت

کتاب «نیک‌سرشت: راهنمای تبدیل‌شدن به والدی که می‌خواهید باشید» نوشته‌ی بکی کندی، یک راهنمای عملی و الهام‌بخش برای والدین است که به‌دنبال بهبود رابطه‌ی خود با فرزندانشان و پرورش کودکان سالم و خوشحال هستند. این کتاب با رویکردی مثبت و همدلانه، به والدین کمک می‌کند تا بر ... ...

دریافت فایل : دانلود کتاب صوتی فوق العاده نیک سرشت

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته سوم فروردین ماه 1404

دریافت فایل : دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته سوم فروردین ماه 1404

پاورپوینت درس 10 تاریخ دوازدهم انسانی انقلاب اسلامی

عنوان پاورپوینت درسی:دانلود پاورپوینت انقلاب اسلامی درس 10 تاریخ دوازدهم انسانیفرمت: پاورپوینت pptتعداد اسلاید: 45منطبق با مطالب و رئوس کتاب درسی قسمتی از متن: زمینه های سلطۀ آمریکا بر ایران در سال های پس از کودتای 28مرداد 1332تا اوایل دهه1340 دولت آمریکا با وادار کردن ... ...

دریافت فایل : پاورپوینت درس 10 تاریخ دوازدهم انسانی انقلاب اسلامی

سوالات نهاد مبحث اسلام، مردم و ولایت از دیدگاه امام خمینی همراه با پاسخ

عنوان مبحث: سوالات نهاد مبحث اسلام، مردم و ولایت از دیدگاه امام خمینی همراه با پاسخ شامل: 3 جلسه تعداد صفحات: 3 سوالات و جواب ها بصورت تایپ شده با فونت استاندارد می باشد که قابلیت سرچ در زمان آزمون را دارد سوالات ترم جدید همراه با پاسخ برای نمره 20 فرمت: pdf ... ...

دریافت فایل : سوالات نهاد مبحث اسلام، مردم و ولایت از دیدگاه امام خمینی همراه با پاسخ

پاورپوینت معاینه شکم

عنوان پاورپوینت: دانلود پاورپوینت معاینه شکمفرمت: پاورپوینت قابل ویرایش تعداد اسلاید: 77 پاورپوینت کامل و آماده ارائه فهرست مطالب: معاینه شکماحشاء شكمکلیه هاكبد (Liver)كیسه صفرا(Gall bladder)لوزالمعده (Pancreas)طحال (Spleen)معده STOMACHروده تقسیم بندی شكمخطوط و سطوح ...

دریافت فایل : پاورپوینت معاینه شکم

دانلود کتاب صوتی فوق العاده موهبت شگفت انگیز خشم

کتاب صوتی فوق العاده #موهبت_شگفت_انگیز_خشم نویسنده: دکتر #مارشال_روزنبرگ ترجمه : ندا رحیمیانسیامک رضیانی #معرفی_و_ارائه_کتاب درباره کتاب موهبت شگفت‌انگیز خشم وقتی در ارتباط بدون خشونت صحبت از این می‌شود که همه را دوست بداریم و به همه محبت کنیم، منظور از «همه»، ... ...

دریافت فایل : دانلود کتاب صوتی فوق العاده موهبت شگفت انگیز خشم

پاورپوینت با موضوع معرفی طاعون

عنوان پاورپوینت: دانلود پاورپوینت معرفی طاعونفرمت: پاورپوینت قابل ویرایش تعداد اسلاید: 19 پاورپوینت کامل و آماده ارائه فهرست مطالب: طاعون چیست؟علایم بیماری طاعونبیماری طاعون چگونه به انسان منتقل می‌شود؟انواع بیماری طاعونطاعون خیارکیطاعون عفونتی خون یا طاعون ... ...

دریافت فایل : پاورپوینت با موضوع معرفی طاعون

فایل پاورپوینت فصل سوم آموزه های تربیتی در قرآن کریم

دانشجویان و کاربران گرامی : فایلی که اکنون معرف حضور شماست فایل پاورپوینت و نمونه سوال فصل سوم روان شناسی در قرآن می باشد. این فایل شامل 40 اسلاید بسیار سودمند و با ارزش با کیفیت بسیار عالی و در قالب فرمت ppt تهیه شده است که هم اکنون آماده دانلود می باشد .امیدواریم که ... ...

دریافت فایل : فایل پاورپوینت فصل سوم آموزه های تربیتی در قرآن کریم

پاورپوینت درس 14 دین و زندگی یازدهم انسانی: مرجعیت و ولایت فقیه

نوع فایل: power point فرمت فایل: pptx قابل ویرایش تعداد اسلایدها:‌ 35 اسلاید تصویری از پاورپوینت: این پاورپوینت آموزشی، جذاب، قابل ویرایش، کاملا منطبق با کتب درسی و با تعداد اسلاید ذکر شده تهیه و تنظیم شده است. با بکارگیری نمودار ها ، تصاویر جالب و جذاب و دسته ... ...

دریافت فایل : پاورپوینت درس 14 دین و زندگی یازدهم انسانی: مرجعیت و ولایت فقیه

دانلود فرم وورد حواله انبار

دانلود فرم وورد حواله انبار ...

دریافت فایل : دانلود فرم وورد حواله انبار

جزوات جامع و عالی سناریوی تقلب

جزوات جامع و عالی سناریو تقلب این پکیج شامل جزوات زیر می باشد: سناریوی تقلب اپیدمیولوژی سناریوی تقلب اخلاق پزشکی سناریوی تقلب ارتوپدی سناریوی تقلب اطفال 1 سناریوی تقلب اطفال 2 سناریوی تقلب اورولوژی سناریوی تقلب آمار سناریوی تقلب پاتولوژی سناریوی تقلب ... ...

دریافت فایل : جزوات جامع و عالی سناریوی تقلب

دانلود فایل وورد اجاره غرفه در نمایشگاه

فایل وورد اجاره غرفه در نمایشگاه ...

دریافت فایل : دانلود فایل وورد اجاره غرفه در نمایشگاه

دانلود جزوه عمومی استخدامی

بیش از 1000 نمونه سوال عمومی آزمون استخدامی شامل ادبیات - زبان انگلیسی - هوش - معارف - اطلاعات عمومی و.. همراه با جزوه اختصاصی مصاحبه همراه با پاسخ ...

دریافت فایل : دانلود جزوه عمومی استخدامی

آزمون های تمرینی سطر به سطر میکروطبقه بندی شده (QB) اطفال 3 اسنشیال نلسون (1160 سوال شناسنامه دار با پاسخ تشریحی)

آزمون های تمرینی سطر به سطر میکروطبقه بندی شده (QB) اطفال 3 اسنشیال نلسون (1160 سوال شناسنامه دار با پاسخ تشریحی) ... ...

دریافت فایل : آزمون های تمرینی سطر به سطر میکروطبقه بندی شده (QB) اطفال 3 اسنشیال نلسون (1160 سوال شناسنامه دار با پاسخ تشریحی)

پاورپوینت درس 11 آمادگی دفاعی پایه دهم (دروس مشترک): پدافند غیرعامل (ویرایش 1403)

نوع فایل: pdf & power point فرمت فایل: pptx قابل ویرایش تعداد اسلایدها:‌ 27 اسلاید ویدئو اسلایدهایی از پاورپوینت آمادگی دفاعی پایه دهم (کلیه رشته ها) تصویری از پاورپوینت: این پاورپوینت آموزشی، جذاب، قابل ویرایش، کاملا منطبق با کتب درسی و با تعداد اسلاید ذکر شده ... ...

دریافت فایل : پاورپوینت درس 11 آمادگی دفاعی پایه دهم (دروس مشترک): پدافند غیرعامل (ویرایش 1403)