پايان نامه كارشناسی

76 صفحه

ارائه 1392

چکیده بر روبات پرنده

در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم.
سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی
می کنیم.
پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد .

کلید واژه: روبات پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID .

مقدمه

با توجه به پیشرفت روزافزون علم روباتیک در عرصه های مختلف به خصوص حوزه روبات پرنده و همچنین
فعالیت تحقیقاتی گسترده بر روی روبات پرنده عمود پروازی چون روبات های چهار محرکه ایی ) Quad rotor )
در اکثر دانشگاه های معتبر جهان و همچنین ایران بر آن شدیم تا عنوان پروژه خود را پیاده سازی
و طراحی سیستم کنترل یک عمود پرواز بر مبنای چهار محرکه انتخاب نماییم ، تا هم ثمره چهار سال
مطالعه نظری بی وقفه در مقطع کارشناسی سخت افزار را به یک دستاورد عملی و کاربردی مبدل سازیم
و هم در یک کار تیمی مشترک بر دانش خود در زمینه مبحث کنترل روبات بیافزاییم.

اجزای اصلی این روبات متشکل از چهار موتور BLDC 150 وات همراه با کنترلر سرعت ESC ، یک برد
کنترلی اصلی، یک دستگاه تفلن همراه مجهز به سیستم عامل اندروید برای کاهش هزینه ها و استفاده
از امکانات گسترده سخت افزاری آن، یک باتری لیتیومی مخصوص هواپیما های مدل ، ماژول سنسور
شتاب و زاویه سنج IMU و یک مدار واسطبرای ارتباط برد کنترلی و تلفن همراه می باشد.

سخت ترین مرحله از پروژه طراحی سیستم کنترل حلقه بسته ایی است که تعادل روبات را در هوا
تضمین نماید و همچنین امکان کنترل دقیق را برای کاربر فراهم سازد.
برای دست یابی به چنین سیستم کنترلی از یک مدل ریاضی و شبیه سازی آن در محیط هایی
چون Simulink یا Unity3d استفاده می کنیم و با استفاده از تنظیم کنترلر هایی چون PI یا PID ،
کنترلر خود را بر روی مدل واقعی می آزماییم .

متن کامل را می توانید بعد از خرید دریافت نمایید.